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各類梁式桁架的比較
梁式桁架可以看作是由梁演化而來，對同樣跨度的梁和常見梁式桁架，在相同均布荷載作用下的內(nèi)力情況作如下比較。桁架的外形對桿件內(nèi)力分布影響很大。平行弦桁架弦桿的內(nèi)力由跨中向兩端遞減；而三角形桁架弦桿的內(nèi)力卻由跨中向兩端遞增。這是由于桁架是依靠上、下弦桿的內(nèi)力形成截面彎矩的，弦桿的內(nèi)力可以表示為：
F=±M°/r
式中M°為同樣跨度簡支梁相應(yīng)桁架節(jié)點位置的截面彎矩，r為弦桿內(nèi)力對距心的力臂。在均布荷載作用下，簡支梁的彎矩是按拋物線規(guī)律分布的，在跨中達到大值。因平行桁架弦桿的力臂是不變的，所以內(nèi)力由跨中向兩端遞減；三角形桁架弦桿的力臂有跨中向兩端按線性規(guī)律遞減，快于M°按拋物線規(guī)律遞減的速度，所以弦桿內(nèi)力由跨中向兩端遞增。當(dāng)桁架的上弦節(jié)點位于一條拋物線上時，其下弦以及各上弦水平分力對矩心的力臂與M°一樣均按拋物線規(guī)律變化，故各下弦桿內(nèi)力及各上弦桿水平分力的大小均相等，桁架機械手制造廠家，這樣各上弦的內(nèi)力也近乎相等。
在使用機床上下料桁架機械手的時候，能夠進行運轉(zhuǎn)設(shè)置，對數(shù)控車床上下料桁架機械手回原點的形式的設(shè)置，一般回原點形式設(shè)為8，19，或者11等，詳細設(shè)置要依據(jù)伺服說明書進行設(shè)置，能夠設(shè)置回原點的速度，以及運轉(zhuǎn)的速度，高速運轉(zhuǎn)速度參數(shù)，低速運轉(zhuǎn)速度等，根基實際要求進行速度參數(shù)的設(shè)置
分享一下桁架機械手的設(shè)計要點：
1、桁架機械手的結(jié)構(gòu)應(yīng)考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有相應(yīng)緩沖能力的機器限位塊，以及驅(qū)動裝置、傳動機構(gòu)等部件的安裝。
2、桁架機械手各關(guān)節(jié)軸盡量相互平行，相互垂直的軸盡量相交于一點，這樣可以簡化機械手運動學(xué)的正向和反向計算，便于機械手的控制。
3、桁架機械手的臂相對于其共同的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡量保持重量平衡，這對減輕電機負載和提高機械手臂運動的反應(yīng)速度很有好處。在設(shè)計桁架機械手的手臂時，應(yīng)盡可能利用安裝在機械手上的機電元器件的自重來減小機械手手臂的不平衡重量，并對剩余的不平衡重量設(shè)計平衡機構(gòu)以達到平衡。平衡。必要時手臂的重量。
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第3年
